5年前の当て逃げについて

5年前にスーパーの駐車場にてバック駐車で車を停める際に後ろに停車している車のトランク側に低速でぶつけてしまいました。
ごんっと音が聞こえたので確認したところ自分の車にも相手の車にも見た目では何事もありませんでした。インターネットで急いで調べた所、傷がなければ問題ないと見かけたので当時はそれで大丈夫なのかと勘違いをしていました...

伊藤健太郎容疑者の件を知り、よくよく思い返すと自分のしたことも当て逃げに当てはまるのではと心配で仕方がありません。
同じように5年ほど前に駐車場にてお店ののぼりの様な物にぶつけたことがありますが見た目では壊れた様子がなかったので同じようにそのまま立ち去ってしまいました...

当時の軽率な考えに罪悪感の気持ちでいっぱいです
今更ですが警察に連絡した方がよろしいのでしょうか?
警察に連絡した場合、報告義務違反として罰金等を支払うことになるのでしょうか

時効は3年ですから、もう忘れていいでしょう。
もともと相手も気づかない程度のことなのですから、事件になりようも
なさそうですしね。

今更ですが警察に連絡した方がよろしいのでしょうか?

報告義務違反の時効は3年です(道交法72条1項後段、119条1項10号、刑事訴訟法250条2項6号)。

警察に連絡しても、時効と分かった段階で、警察も対応できなくなると思います。