自分の土地と隣人の土地にお互いの建物がはみでて建っている

親の土地に 隣人建物(20坪ちょっと)が、隣人の土地に親の建物(1坪ちょっと)が入り込んで建っています。
もともと借地に建物が建っていて、数年前に地主から買い取った後に、
隣人と「退去の申し出があったら更地にして返還する」と公正証書を交わしている。
賃料は発生せず、固定資産税を隣人に隣人使用分を払ってもらっている状況です。

建物の名義人しか取り壊しができないと聞いてます。もし、 隣人と揉めた場合
親の土地に建っている隣人の建物を親が買い取るということもあるのか?
(隣人の建物の台所が土地の境界線なので、台所の真ん中からの取り壊し。)

隣人が後期高齢者のご夫婦でお子さんがいません。
亡くなった場合、相続人が公正証書に約束した更地返還執行の義務はあるのか?
(減失登記も)

私は土地の返還申し出が起きた時に(こちらから、相手方から どちらでも)、
弁護士に頼んだ方がいいのではないかと考えてます。
頼む時期は、返還申し出があった時でいいのか?
隣人ご夫婦の片方が亡くなった時の方がいいのか?

教えていただけるとうれしいです。
今後どうすればいいのか悩んでいます。

具体的にどのような解決「案」がでるかは、返還請求など、その問題が顕在化したときの当事者それぞれの考え方によると思われます。
そのため、現時点で、どのような可能性があるかを考えても、その通りに進むかどうかは未知数です。
隣人にお子さんがいないとしても、相続人はいるでしょうし、仮に相続人が不存在としても、費用はかかるかもしれませんが撤去させる方法は存在します。

現状の不安については、依頼するかどうかは別にして、お近くの弁護士に直接相談することをおすすめします。