道路交通法で事故不申告（いわゆる当て逃げ）となるのは、物損や人傷があった場合です。今回、あなたも相手も物損がないことを確認しているのですから、当て逃げにはなりません。もっと言えば、もし、物損があれば、相手も直ちに警察に届けていないため、事故不申告になります。あとから物損があったと言ってきても、現場で物損が無いことを双方が確認しているのだし、相手も物損がないことから届出をしていないのですから、その車の傷は事故で発生したものではない、と主張すれば大丈夫です。 また、後で相手がムチウチになったなど、怪我をしたことを言ってきても、同様に事故直後、相手は一言も怪我をしたとか言っていないし、そんな様子もなかったのですから、あなたが相手の怪我に気が付かないのは当然で、怪我を認識できていないなら、不救護（いわゆるひき逃げ）は成立しないので大丈夫です。