自転車同士での軽い接触事故について

朝進行方向の歩道を自転車で走っていたら反対側から来た自転車とぶつかってしまいました。狭い歩道であったため避けることが出来ずブレーキをかけたのですが間に合わず前輪同士がぶつかりました。
お互い倒れることも無く怪我はないですかと聞いたところOKと言われました。
外国の方でした。
大丈夫との事でその場を離れたのですがあとから調べると警察に届けなくてはならないと知り警察を呼ぶべきだったと反省しています。
本日最寄りの交番か警察に届出を出しに行った方が良いでしょうか?

よくあることだと思いますが、不安なら警察にこういうことがあったと相談しておいてもよいと思いますよ。
事故の届をしないと、事故状況について実況見分調書を警察が作ってくれないということになり、裁判の証拠とするときに、事故があったことを警察抜きで証明することになり、これが大変なのです。

ですが、警察を呼ぶと実況見分してくれるので事故があったことは間違いないこととして証明できる紙を作ってくれます。後日にいうと、この紙が作られなくなるわけです。