債権回収したい。なるべく負担なく回収する方法ありますか?

5年程前に離婚し話し合いの末、相手から200万を返してもらう約束をしました。
内訳は大まかに、こちら側が購入した家電や家具を相手が必要なので買い取ると言ったのでその代金と、肩代わりしていたお金(家賃・キャッシング)と、数年分の養育費です。
毎月10万ずつ返済すると相手が言ったので了承しました。
ですが、やはり厳しかった様で10万が振り込まれたのは最初の1回だけで、翌月には半額で翌々月は1万になりました。
その時は連絡がありましたが、その次の月からは一切連絡がなくなり入金も途切れました。
それでも特にこちらから催促する事はせず数ヶ月待ち、何も連絡がなかったので1万ずつでも構わないから、入金するよう連絡しました。
すると、生活が厳しいから入金を待ってほしいと言ってきたので、期限を設定してそれまでにという事にしました。(3年程)
その間にも1~2回は連絡をしましたが、その度に何か理由があり入金には至らず、でも子供の為の定期預金が満期になるからそれまで待ってくれとの事だったので信じました。
しかし、それから期限まで一度も入金される事はありませんでした。
なので、再度連絡をして約束を守るよう言うと子供を引き合いに出して、関わるなと言われたから連絡もしなかった。不履行にするつもりはないけど請求額の内訳を教えろ。でも自分はあなた達に借金した訳ではない。それに親が亡くなったから貯めていた定期は使ったと言われました。
なんとか揉めないで穏便に済ませたい一心で、相手のことも配慮したのにあまりにも誠意がなく、ただただ言い訳を言ってくるのでさすがに許せません。
不幸があったのは本当だった様なので、一旦保留にしていたのですが、そろそろ連絡しようかと思います。
そこでこのような場合、どうすれば相手にお金を返してもらえるのでしょうか?
自分なりに調べたのですが、裁判するしかなさそうで…そうなると負担が大きいし何か他に方法があれば知りたいです。

弁護士を通じて、相手の支払いについての今後の意向を、たづねると
いいでしょう。
なんらかのリアクションがあるでしょう。

そこでこのような場合、どうすれば相手にお金を返してもらえるのでしょうか?

例えば、弁護士に入ってもらって交渉してもらうことはありうると思います。

それでも難しいようであれば、裁判を検討するかだと思います。

なお、相手が返してくれるという約束の証拠はありますかね。
ないと、裁判では相談者が不利になると思います。

連絡はいつもメールなので、その時のメールは残ってます。
返す意思がある旨の文があるので、それが証拠になるかと思うのですがどうでしょうか?

人づてに聞いた情報によると、私たち以外にも様々な嘘をついては借金をして返済せず逃げている様で、ほんとに許せないです。

返す意思がある旨の文があるので、それが証拠になるかと思うのですがどうでしょうか?

その内容にもよると思いますので、できれば、弁護士にその内容を見てもらってもよいと思います。