親の監護権の侵害になるのか?

「友達と遊びに行ってくる」と言って友達と共に未成年が成人とテーマパークや動物園などで遊びました。

この場合、成人は親の監護権を侵害したことになるのでしょうか

遊びに行っただけでは、監護権侵害にはなりません。
むしろ、遊びに行ってくると遊びに行って、友達のほかに成人がいたとしても、なんら法的な問題は無いと思われます。

県外(未成年宅から電車で一、二時間ほど)のテーマパークでも問題は無いのでしょうか