タクシー接触事故の責任と会社側の対応について教えてください

会社の若手スタッフが
道路歩行中に
タクシーと人身事故を起こしました。

詳細は
スタッフが歩いていると
タクシーが左折してきて
スタッフが避けようとしたら
そのままタクシーの左サイドミラーに
手に軽く当たったようです。

そのまま過ぎ去ろうとしたので
頭に血が上ってタクシー止めて
強めに責めたそうです。
(正直、頭の悪いスタッフです)

ただ
勤務中のことであり
警察も呼んで事故処理手続きをとったそうですが
つい先程相手の保険屋さんから連絡があり、
停まってたタクシーにあなたが勝手に突っ込んだだけなのでこちらは何も対処しませんと言われたそうです。

この展開で
相手タクシー会社から
慰謝料など取ることはできませんよね?
手が触れたくらいで治療費も発生しておりません。

この展開で相手タクシー会社から慰謝料など取ることはできませんよね?
→怪我もしていないということでは、一般的に請求は困難です。

怪我もしておらず病院にも行っていない、会社も休んでいないということであれば、そもそも損害が観念できないように思われます。