精神的苦痛を与えてくる同居人を家から追い出すために法的な対処はできますか?

祖母の話です。
母方の祖母は息子(私から見ると叔父に当たるので以降叔父と記載します)と祖母の名義の持ち家で同居をしています。
叔父は祖母を暴行していた罪で逮捕されたことがあり(その当時も叔父と祖母は同居していて叔父は日常的に祖母に暴力を振っていました)、刑務所にも入っていたことがあります。
叔父は刑務所に収監されていた際に祖母との手紙のやり取りで「反省したのでまた一緒に暮らしてほしい」という旨を祖母に伝えていて、祖母は叔父を信じ叔父が釈放された今、同居するに至っています。

釈放されてしばらくは叔父の気性の荒さも目立たなくなってきていたのですが、近頃反省の様子も無くなってきて叔父が祖母を一方的に怒鳴りつけるなどの行動が目立ってきました。
祖母と電話で連絡している時に電話越しで叔父の怒鳴り声が聞こえることが複数回あったため間違いありません。祖母が泣きながら電話をしてきたこともありました。本日も叔父は祖母を怒鳴りつけていたらしく、耐えかねた祖母は「家賃を出すからこの家から出て行ってくれ」と頼んだらしいです。
私の母がなぜ家賃を払うなどと言ったのかと問うと、祖母は「家賃を払うとでも言わないとこの家から出て行ってくれない」と返答したようです。

叔父は今トラックの運転手として働いていて月に三十万円程の稼ぎがあるので一人暮らしをする事にハードルがあるとは思えません。叔父は祖母名義の家に住んでいるのですが、法的に叔父を追い出すことは不可能なのでしょうか。

今のままだと叔父がいつ再び祖母に暴力を振るいだすか不安で仕方ありません。稚拙な文章で申し訳ありません。また、本人からの投稿では無い事をお許しください。どうか先生方の知恵をお借りしたいです、よろしくお願い致します。

具体的にどんな行為がなされているのか、書面化をする
ことですね。
それから、家裁調停、あるいは民事で明け渡し訴訟、あ
るいは、刑事の可能性を考えることになりますね。