YouTubeでの著作権侵害について

2年前、YouTubeの動画の右下の絵を使用許可も取らずにイラストを使ってしまいました、今は動画は全削除しました。著作権侵害は犯していると思いますが、イラストの絵師さんに謝った方がいいですか?TwitterのDMは開いて無かったです。

動画を削除し、現在は使用もしていないのであれば、直接の謝罪までは必要ないかと思われます。ご自身の気持ちとして謝罪をしておきたいというのであれば、謝罪をすることに問題はありません。