不貞行為に対する慰謝料請求

先日、職場の先輩の奥様から不貞行為に対する慰謝料請求をされ、示談書に署名捺印してしまいました。先輩が既婚者だと認知してました。先輩とは歳が近くて仲が良く、2人で出かけたり食事したり自分の住まいに遊びに来ることも何度かありました。
不倫の意識は無く、肉体関係もありません。ただ相手の先輩からは好意を持たれていたと感じていました。今思えば、不倫の意識は無くともその時に離れておくべきだったと思います。外でも身体を密着させたり手を繋いだりされました。お互い仕事の相談をしたり、先輩の家庭事情の悩みを相談されたりしました。奥様からのモラハラで精神的に追い詰められたことが何度もある、離婚も何度も考えた、などと話を聞かされていました。「仮面夫婦で、子供のために一緒にいるけど奥様とは離れたい、いつか離婚したいと思ってる」と話を聞いていました。それを聞いたときは「そうなんだ」という程にしか思っていませんでした。
そして先日、先輩の奥様が突然来訪され、不貞行為に対する慰謝料請求と内容を認め200万の支払い等の示談書にサインしろと言われました。いきなりのことに驚いたのと「証拠もある」と、私と先輩が私の住まいに入っていく様子の写真、手を繋ぎ歩く写真を見せられました。「家庭を壊した」と言われ、怖くてその場で署名をしてしまいました。
奥様に「認めるの?」「肉体関係はあったの?」と言われた時にも、私は怖さと相手に迷惑をかけた申し訳無さから「認めます、ありました」と答えてしまいました。その時に音声を録音されていたと思いますが、早くその場を離れたくて奥様の問いに適当に話を合わせて署名までしてしまいました。その場には先輩は居ませんでした。
先輩に後から説明して誤解を解いてもらおうと考えましたが、奥様から連絡を取ることを許されませんでした。
その後、裁判所から通知が来て慰謝料請求事件として呼び出しがありました。
何人か弁護士さんに相談しましたが、音声と署名があると否定は難しいと言われてしまいました。肉体関係はなかったとはいえ、自分の行動が軽々しく相手の家族に迷惑をかけたことを反省しています。
ですがこのまま本当の事を言えないのも辛いです。相手の奥様は「裁判の件を先輩に知られたくないから連絡を取るな、離婚することになったら貴方の責任だ」と言われました。
今度裁判所に行くことになりますが、どのように話を進めたらいいのかわかりません。
①書類に署名をしてしまった以上、裁判で本当の事を言っても嘘だと言われてしまいますか?不貞行為を否認すると裁判が長くなるとネットで見ました。正直精神的にも辛いので、このまま相手に従って早く終わらせた方が楽なのでしょうか?
②示談書には先輩に連絡を取ると追加で50万の請求をするという文面があります。これを無視して先輩に連絡しても良いのでしょうか?
③ネットで目にしましたが、私と先輩が不倫関係にあったと認められてしまうと先輩が「有責配偶者」となってしまい、いつか離婚したいと先輩は言っていましたがそれができなくなってしまいますか?
解決策を教えてください。

1.(1)裁判では残念ながら『肉体関係があった』と認定されてしまうかと存じます。親密な大人の男女二人が密室(家屋)に入った時点でそのような推定が働くものであり、なおかつご質問者様が認めた旨の録音まで残っていますので、今から否定することはほぼ不可能かと思われます。
(2)相手の奥様の対応に鑑みますと、否認すれば相当紛争がこじれるように思われます。そうであるならば、お認めになったままで早く終わらせるというのは一つの策かと存じます。
2.示談書に書かれている以上、基本的に先輩に直接連絡すべきではないと存じます。
3.ご指摘のとおり、有責配偶者からの離婚請求は原則としてできず、例外的に一定の条件を満たした場合に限り可能であるとされています。

>①書類に署名をしてしまった以上、裁判で本当の事を言っても嘘だと言われてしまいますか?不貞行為を否認すると裁判が長くなるとネットで見ました。正直精神的にも辛いので、このまま相手に従って早く終わらせた方が楽なのでしょうか?

一般論としては、認めている録音があるなどの事情から、否定しても裁判官から不貞ありと判断される可能性はあります。
できれば、裁判所から届いた書類を持って、面談相談に行くことをお勧めします。

>②示談書には先輩に連絡を取ると追加で50万の請求をするという文面があります。これを無視して先輩に連絡しても良いのでしょうか?

先輩も不貞慰謝料を支払う義務がありますので、その調整など、正当な理由による連絡は考えられます。
連絡したからという理由だけで50万円の請求が認められるかどうかは疑問です。

仮に、示談書違反だと請求してきても、こんな条項は無効だ、と争うことは考えられます。

>③ネットで目にしましたが、私と先輩が不倫関係にあったと認められてしまうと先輩が「有責配偶者」となってしまい、いつか離婚したいと先輩は言っていましたがそれができなくなってしまいますか?

正確には、先輩からの離婚の主張が認められにくくなります。
(不貞があった場合より、認められるのに非常に時間がかかるなど)