車の売却をキャンセルできますか?キャンセル料はかかりますか?

車を乗り換えるため、買取査定のために中古車販売店に行きました。
そこで、「今、この場で契約してもらえれば希望の金額でできるだけ対応します」と店員にいわれ、私の希望金額で買取していただくことになり、売買契約書にサインをしました。
ですが、他社で査定をしていただいたら、先程より金額を上乗せしてくれました。
①この場合、私は先方の契約を解除することは可能なのでしょうか?
②もし、解除できる場合、解除手数料などが発生してしまうのでしょうか?

※売買契約書にサインしましたが、売却する車はまだ私の手元にあり、売却に必要な書類(住民票や印鑑証明書など)はまだ準備しておりません。

できるだけ円満にキャンセルできるとありがたいです。

売買契約は成立しているので、中古車販売店は代金を支払う義務、ご相談者さまには車を引き渡す義務が生じています。
①1軒目の中古車販売店と話し合い、合意解除とすることは可能です。中古車販売店が拒否すれば、ご相談者さまは車を引き渡す必要があります。
②売買契約書を確認し、契約解除の際にどのような取扱いを約束しているかご確認ください。