当て逃げについて教えてください。

自宅から30キロほど離れた場所で、もしかすると路上に停まってるタクシーに軽く擦ったかもしれません。
小さく「コツ」っと音がしたような気もします。
運転手さんが車を確認していたかも分かりません。
ミラー越しに人が降りるのは見えました。
左のミラーには以前から傷があり、その際に当てたかは分かりません。
「もしかしたら」とも思ってはいるのですが、恥ずかしながら、帰路を急いでいたためそのまま走り去り、自宅に帰宅しました。
逮捕されるのでしょうか。

元警察官の弁護士です。

逮捕されることは基本的にないと思いますが、警察に連絡して事故の届出をした方が無難です。

届け出は事後でも出来るのでしょうか。
管轄の警察署もわからないのです。