自転車と歩行者の事故

自転車を運転しており歩行者と出会い頭に衝突事故。
相手は転倒、足は痛そうにしていましたが立ち上がり歩行できていました。救急車呼びますか?病院行きますか?壊れたものは無いですか?に対し全て大丈夫ですとの返答で、その場で謝罪し、その場を後にしました。
あとから冷静になって連絡先を交換した方が良かったか、警察を呼ぶべきだったか、交番行った方が良いかなど思い始め、相談させて頂きました。

自転車は軽車両であるため、道交法上の報告義務についてはありますので、義務違反となってしまう可能性はあるでしょう。

ただ、歩行者側も特に怪我もなく、物損もないのであれば今から刑事や民事上で問題となる可能性は低いように思われます。

擦り傷はしていたようです。足は分かりませんがもしかしたら捻挫くらいはしているかもしれません。しかし大丈夫ですとの返答で、気が動転しており連絡先を交換せず、警察も呼ばずその場を去ってしまいました。
あとから連絡来ることはあるのでしょうか。

可能性としてはゼロではありません。

今からでも届け出たほうが良いのでしょうか