警察への届出について

1週間程前に駐車場内で車同士の接触事故を起こしてしまいました。
バックで駐車しようとした私の後方確認不足で招いてしまったことでした。
すぐに警察を呼べばよかったのですが、
気が動転していて、どうすればいいのか分からず、
任意保険の紙を見たり、スマホで調べたりしている間にぶつけてしまった車の方が戻ってきていたようで、気づいた時にはいなくなってしまっていました。
相手の車のナンバーなどは分かりません。
(控えておくべきでした。とても後悔しています。)
本当に身勝手なのですが、相手の車がいなくなったから大丈夫だと思ってしまい、
警察に届出を出さずにいました。
しかし調べてみると、10万円以下の罰金や免停になることもあると分かりました。
今からでも警察に届け出るべきですよね?
また、相手が気づいたらいなくなっていたとしても、その場で警察に連絡をせずに私(加害者)がいなくなっているので「当て逃げ」になるのでしょうか?
この時の自分の行動をとても後悔しています。

とりあえず、事故届を出しに警察事故係に行くといいでしょう。
被害者が、被害を届けてるかどうかもわかるでしょう。
届けていないなら、不問で終わるでしょう。
また、当て逃げにはなりませんね。

回答ありがとうございます。
ずっともやもやしていたのが少し楽になりました。
今日中にでも事故届を出しに行こうと思います。
ありがとうございました。