駐車場で他者の車にぶつかり、ミラーが曲がったが傷は無し。謝罪すべきか?

仕事中に駐車場に停めてある車のミラーに肩がぶつかってミラーが反対に曲がってしまい傷は無かったのですが直さずにそのまま声もかけずにその場から出てしましいました。いまさらですが素直に謝りに行った方がいいですか?

道徳的には素直に謝罪した方がよいと思いますが、反対側に曲がっただけで傷が無いというのであれば損害が発生していませんから、法的賠償義務はないと考えます。

当該車両を修理工場に持ち込まれ、曲がったミラーを修復するのに費用がかかったという見積書が作られてしまえば、少なくとも相手に損害が発生していないという主張は通らないのではないかと考えます。
同様の事例で逮捕には至らないまでも、警察による参考人聴取を受け、保険対応を余儀なくされた例はありますので、所有者及び車両が特定できるのであれば謝罪を済ませた方が無難でしょう。