平穏に離婚する方法がありましたらお教え下さい

5年前の話です。
2人目出産から続くセックスレスに耐えきれず他の男性(数人)と複数回関係を持ってしまいました。
言い訳になってしまいますが、先に浮気をしたのは主人です。その時は「知らない、違う」で全く認めようとしませんでした。
そして2人目出産を期に退職した私に、「専業主婦なんて大嫌いだ」「専業主婦なら家の事全部やれ」「お前は何もやってない」等の暴言と共に生活費も入れて貰えず、私の貯金を崩して食品や衣料、子供の習い事の月謝等、負担しており、貯金も底をついてしまったので、パパ活のような事もしてしまいました。
ある日、スマホのロケーション履歴を見られたのを期にバレてしまい、探偵を付けられ証拠も撮られました。
それを突きつけられ、主人の父も交え、子供達が寝た後から朝まで正座をさせられ暴力は無いものの、結婚してから私のダメな所や気に食わない所など、物凄い暴言で永遠と責められました。
途中、目が覚めて起きてきた息子(8歳)に「ママは悪魔なんだよ」と物凄い剣幕で話し、今でも息子の心の傷になっています。
その後も、相手方に慰謝料を請求すると言って、事細かに「いつ、誰と、どこで、何をした」など毎日のように説明させられました。
「他の男とやった様にヤレ」とセックスを無理矢理強要された事もあります。
離婚の話も出て、「親権は絶対やらない」と言われ、今は不利な状況と思い、親権は譲りたくない一心で土下座をし、踏みとどまって貰いました。
その後、現在に至るまで主人は鬱病を患い通院しています。全て私のせいだと言います。
気に入らないことがあると、今でも蒸し返して責め立ててきます。
「子供達にお前のやった事全部話すぞ」と脅される事もあります。

夫婦の会話は殆ど無く、子供達や他人の前では普通にする仮面夫婦な感じです。

もう耐えきれない為、離婚したいのですが、到底平穏にいくとは思えず、証拠を突きつけられた夜のことがフラッシュバックし、主人が怖くて離婚話を切り出せずにいます。

以下を相談させて下さい。
・私が原因で鬱病になったのに離婚できるのか。慰謝料を請求される可能性はあるのか。
・子供二人の親権は私が持つことはできるのか。
・離婚の話を切り出すと何をされるか分からない。穏やかに離婚する方法は無いのか。
・パートをしているが、生活費を負担している為、貯金が少なく、遠方に住む両親も高齢の為、あまりお金は掛けられない。

長文、乱文で申し訳ありませんが、貴重なご意見を頂けたら助かります。
何卒よろしくお願いします。

ご質問ありがとうございます。
ご心痛お察しいたします。

1 慰謝料請求について
  請求される可能性はありますが、その請求が認められるかはご記載の内容だけからは判断が難しいです。
  ご質問者様の不貞行為という点からは、慰謝料の支払いが必要だともいえますが、
  旦那さんにも問題があったようなので、その点との兼ね合いも問題となりそうです。

2 親権について
  親権は、主に、それまでのお子さまの育児をどちらが主にしていたかが重要です。
  その他の要素もありますが、不貞行為をしたからといって、親権の判断に大きく影響がない場合も多いです。
  ただ、ご存知のように、今後2年以内に離婚後の共同親権の選択が可能になりますので、
  そのことも考慮して判断する必要はありそうです。

3 離婚の方法について
  ご懸念の点はそのとおりだと思いますので、
  まずは別居したうえで弁護士を通じて離婚を求める方法や、別居後に家庭裁判所に調停を申立てる方法が考えられます。

4 条件が合えば、法テラスを通じて弁護士にご依頼いただくことで、
  費用を低く抑えたうえで、分割払いが可能になります。
  ご検討ください。

ご質問に対する回答は以上ですが、
可能であれば、ご依頼になるかは別にして、お近くの弁護士に直接相談して、アドバイス等を求めることをお勧めします。
初回相談料無料の弁護士も多いですし、法テラスを利用できる場合は、相談料がかからずに相談できるようになります。
ご参考にしていただければ幸いです。