SNSで会った人から性的被害

先日SNSで出会った人と初めて会いました。
趣味が同じでメッセージで意気投合し、お互い既婚でしたが軽い気持ちでドライブに行きました。
そこでいきなり性行為を求められ、拒否をしましたが無理やり体を触られキスをされました。
正直恐怖でしたが今まで仲良くやり取りしていた人だったので険悪になりたくない思いもあり、そのあとしばらく触られるのを耐え車内で話しをして帰りました。
ショックでしたが既婚でありながら異性と会った引け目もあり、気にしてないから大丈夫と嘘をついてしまいました。
でもそれからずっと、無理やり触られた事を思い出してフラッシュバックしてしまい精神的にきついです。
相手は認めてメッセージでは謝罪はしてくれましたが、訴えるなら訴えろと強気です。
過去にもトラブルがあったと聞いたので、このような事は常習的だと思うので許せません。
いまさらですが、被害届を出しても良いのでしょうか?本番はしていませんが、胸や性器を触られたのは事実です。
逃げる事もできたのに耐えたので同意があったと思われるのも嫌で、泣き寝入りするしかないのか悩んでます。
アドバイスをよろしくお願いします。

不同意わいせつ罪ですね。
相手も認めているので、処罰を求めて、警察に相談に行ってください。
出来事を整理した書面を作成して持参するといいでしょう。