会社側ミスによる従業員への家族手当過払い分の返還請求について

夫の会社が家族手当を過払いしていたらしく、およそ17年分の家族手当過払い分の返還を求められました。合計で201万円になります。
妻である私が扶養から外れることになった時、会社にも申請をしましたが、社会保険を外すと同時に、家族手当を外すことを会社側が忘れたそうです。また給料明細には家族手当ではなく、調整手当と書かれていたため、我々も気が付きませんでした。会社側からは全く謝罪がなく、ただ書類が机の上に置いてあったそうです。

会社側の態度に納得はできませんが、返還には応じるつもりはあります。この場合、全額支払い義務がありますか?相手側のミスにより起こったことですが、過払い分に時効はないのでしょうか。

時効により返還義務が消滅している部分がそれなりにあるかと思います。
細かい金額はわかりかねますが,全額の支払義務はありません。