自転車で歩行者に突っ込んだ

先日、自宅マンション付近で歩行者に突っ込んでしまいました。当方は自転車です。気が動転して「大丈夫ですか!?」と聞くだけでその場で解散してしまいました。
そのあと、これは救護義務違反になるのではないだろうかと思い始めました。
場所が場所なだけに自分の住所が相手方にバレており、警察が来るのではと不安です。
ただ、双方怪我なしで、もし何もなければこのままにしたい気持ちもあります。
どうしたらいいでしょうか。

連絡先と名前を教えてもらえばよかったですね。
後で、痛みが出て、通院と言うこともあるでしょうから。
けがをしていないこと。痛みもないことで、別れたのであれば、
今後問題が生じる可能性は少ないでしょう。
事故とは言えないレベルでしょう。
そのままでいいと思います。

後で相手方が警察に届け出ないかが心配ですが、とりあえずご回答いただいた内藤さんをベストアンサーにさせていただきます。ありがとうございました