細道でミラーを互いに擦る

夜に暗い細道でお互いに徐行してすれ違い様にミラーを擦ってしまいました。
お互いその場で止まって降りて、相手が自分の車の方に来て傷の状況を確認して目立たないしお互い様だよねって事になり連絡先を交換などはせず警察も呼びませんでした。
この様な場合でも後から警察には連絡した方がいいでしょうか?

軽微な事故で、人身でもなく、双方が納得して和解しているので、警察に通報せずとも
のちに問題になることはないでしょう。

ありがとうございます。
もし相手側が後から届けを出したらどうすればいいでしょうか?
相手側は自分の車のナンバーを覚えてるかもしれません。

現場でのやりとりを説明すればいいでしょう。