著作権について教えていただきたいです

個人的にオリジナルなタオルと作成したいです。
ただ、お手本となる、似た感じに作りたいものがあります。

そこに漢字4文字が書かれています。
そのうちの2文字を色を変えてそのまま使用。
2文字は、普通にフォントから探したり、切貼りして作成。

タオルの色・・・お手本は、青の生地に黄色の文字
オリジナル作成するタオル・・・少し違う青の生地に赤の文字

販売などせず、利益も得ませんが、100枚程度作成しプレゼントする予定。

著作権は、文字を書かれた方でなく、タオルを作成した企業にあるとのこと。

この場合、著作権侵害にあたりますでしょうか?
企業様に許可を得る必要がありますでしょうか?

見た目の判断になります。
オリジナル性が認められるなら、OKですが、お手本が想起されるなら
類似と判断されるでしょう。
何人かに見てもらうといいでしょう。

当該タオルや文字のデザインに著作物性が認められれば、無断で行うと著作権侵害にあたる可能性もあると思います。
その場合、企業に問い合わせるなどして、著作権者等からの許諾を得る必要があると思います。
著作物性が認められるかは、専門家によっても判断が分かれ得るところですが、現物を見なければ判断は難しいところです。
また、当該文字が商標登録されている場合、商標権侵害の問題も生じ得るので、この点も確認する必要があると思います。