自転車と車の接触事故です。過失になるのでしょうか?

仕事が終わり自宅に帰る為に軽自動車で帰っていました。私の住んでいる所は住宅街で細い道などよくある所です。
車も出てくる為速度は徐行以下で走っていると、左側から学生の乗った自転車が急に出てきて、私の車の側面の前タイヤくらいの部品に当たり、私もハンドルを右に切って避けようとしました。その際、その学生さんもハンドルを左に切ったため、私のドアミラーに当たり傷ができました。
その際、停車して怪我がないかなど確認をしていたら、僕が悪かったのですみませんでした。車大丈夫ですかと言っていたので、こっちは大丈夫やけど大丈夫なのかと何度も聞きましたが、学生何人かで下校中だったようでこっちが悪かったすみませんでしたと自転車に乗り帰って行きました。
私はこの時どうしたらいいのかわからなかった為一度家に帰り調べたりしていると警察が家に来られて、事情聴取を受けました。向こうの親御さんが被害届をだされたようです。本心的には、向こうが横から急に出てきたので、私が被害を受けたように感じていたのですが、被害届を出されていたのでこちらの過失になってしまうのでしょうか?警察の話を聞くと、罰金があるとゆうことを聞きましたが、これは当て逃げにあたるとゆうのでしょうか。あまり当て逃げになる許容範囲がわからないのと、私が先に警察などに連絡をしたりしていたら、私が悪いようにならなかったのか、どうなのでしょうか。
減点や罰金にあたるのでしょうか。
相手さんはこけたり倒れたりはしておらず、ただ自転車が当たっただけで、当たった時に少し踏ん張ったので足首がいたいかなぁ、くらいだったようです。しかし、警察の方から今は何ともないらしいので病院に行って診断書など貰ったりされた場合は傷害にあたるとゆうのは聞きましたが、これもどうなのでしょう?

事故後,警察への報告をしていなかった場合,報告義務違反となります。
また,自転車の子が怪我等していた場合,救護義務違反となる可能性があります。
この場合,いわゆるひき逃げ事案として捜査されることが考えられます。

相談者様の走行状況等の事故状況にもよりますが,自転車の子がどのような怪我をしたのかにもよりますが,場合によっては,過失運転致傷の罪に該当する可能性があります。