レンタル業に該当し法律違反ですか。質問2は貸与した法人の自動車保険は、事故時に使用出来ますか? 

当社は造園業を営む法人です。社用車を他の法人に有償で月に数回貸与します。当社はレンタル事業は行っておりません。これについての法的な問題を気にかけています。また、相手の法人名義で貸与することができるのでしょうか。というのは、事故が起きた場合、その法人の自動車保険が使えるのでしょうか。運転していたその法人の社員の自動車保険を使うのでしょうか。こうしたことを考えると合法的に安全に貸与するにはどうすることが良いかご教示ください。

相手法人の自動車保険も使えるかどうかは、他車使用の場合に、保険が使えるかどうか、
相手加入の保険会社に確認してもらうといいでしょう。
個人の場合も、個人が加入している保険に、特約が付いているか確認してもらうといい
でしょう。
地元弁護士あるいは、顧問税理士に話をしておく必要がありますね。