4年前の軽い接触事故について今から警察に行くべきか

4年前の春頃、まだ初心者マークだった時のことです。
祖母とスーパーへ行った際に、バック駐車中「コツっ」と音がしました。同乗していた祖母も「危ないよ」と言っていました。
人との接触はありません。
隣の車にぶつけたかもしれませんが、当時は動揺して降りて確認することができませんでした。
音がした直後、サイドミラーで確認した際には私の車と隣の車が重なっており実際ぶつかっていたかは分かりませんでした。
何かあってからでは遅いと思い、祖母だけ買い物に、私は謝ろうと車内に残っていました。
いざ相手の方が戻ってきた時、謝りたいのに身体が動かず泣いてしまい、結局謝ることも出来ず。
相手の方が先に帰ってしまいました。

後日、車の左後方に小さな擦り傷がありましたが、以前にも自宅で何度が擦ったことがあるためどの時のものかは分かりません。
今までも警察からの連絡はなく、何もありませんが
思い出した今、心配な気持ちと悪い事をしたと自分を責めています。

今からでも警察に報告すべきでしょうか。
自分の行動を思い出す度、申し訳ないし軽率な行動をしたと反省しています。

元警察官の弁護士です。

いわゆる当て逃げ(事故不申告)になりますが、当て逃げの公訴時効は3年なので、すでに経過しておりますので罰せられることはありません。
他方で、民事上の不法行為にあたっており、これについては、加害者と損害を知ってから3年または不法行為から20年なのですが、すでに不法行為から3年は経過しているものの、相手方は加害者を知らないと思いますので、こちらの時効にはかかっていないかと思います

相手方へ償いたいという気持ちが強くあるのであれば、一度警察へ当時の日時や場所、事故状況をお伝えしていただき、調査依頼した方が良いです。