離婚訴訟 裁判をしたくない 回避する方法はありますか

別居中の妻から訴訟を起こされました
今後の子供たちとの関係性を悪くしたくないので裁判で争うことはしたくありません
相手も着手金を払ってるでしょうから
直接交渉して取り下げもらうことは難しいですか?
また何年も前のDVによる慰謝料請求は認められてますか?(DV後も夫婦生活はしていました)

離婚訴訟を起こされたということでしょうか。
離婚訴訟の前には必ず離婚調停が必要ですが、離婚調停をお起こされたということでよろしいでしょうか。
ともあれ、話し合いで決着がつかないから、もしくは、話し合いでは決着がつかないと相手が考えているから法的手続きに入っていると思われます。
また、相談者さんが、今まで、相手の要求を拒んでいたから法的な手続きを選択したと思いますので、相談者さんが、裁判や調停外で相手の要求を全て受け入れるとの意思表明をするのであれば、申立を取り下げる可能性はあります。
もっとも、単なる合意だけでは法的な拘束力が生じませんので、取り下げには応じず、その旨を調停調書や裁判での和解調書にしたいので、取り下げには応じないと言ってくる可能性もあります。

相談者さんもご指摘のとおり、相手も弁護士をやとって一定の費用を支払っている以上、法的な拘束力のある結論を得たいと考える可能性はあります。
申立取り下げ後の代替案として、公正証書での離婚合意書作成を提案することも方法論としては考えられます。

>また何年も前のDVによる慰謝料請求は認められてますか?(DV後も夫婦生活はしていました)
期間だけの問題でしたら、離婚慰謝料請求の時効は離婚後3年ですので、DVを理由とする別居、その後離婚、という流れでしたら、慰謝料請求可能ということになります。
DV後も夫婦生活をしていたということは、当該DVが離婚理由ではないという相談者さん側の反論になるかと思います。その反論が成功すれば、別に離婚理由が無ければ、離婚慰謝料は発生しないことになりますが、妻側は、「嫌々だった」「DVの苦痛は癒されていなかった。」などの再反論をすると思います。
それらを争うのであれば、調停や裁判は必至ということになるかと思います。

以上、私見ながらご参考まで。

白井先生

相談内容の詳細を丁寧に分析してくださり、一つ一つの事に対して分かりやすく回答いただき
感謝いたします
先を見据えたアドバイスとても助かります
困り果てていましたが、少しでも前を向けそうです
ご丁寧にありがとうございました!