成年後見人が契約なしで遺産手続き等を行うことは可能?

親と絶縁状態にあり、親に家庭裁判所から選出された成年後見人がついておりました。この度亡くなったと連絡があり、遺産相続に関する書類や相続人との間に入りやり取りをしてくれています

直接的に私が話をしたり聞いたりが、成年後見人の方で、他の相続人と直接話をすることができていないため疑問など浮かびます

親についていた成年後見人が、契約を結んでいないのに手続きや相続人との間を持つということはありますか?

親についていた成年後見人が、契約を結んでいないのに手続きや相続人との間を持つということはありますか?
⇒成年被後見人の死亡により、成年後見人の任務も解除されますので、ご指摘のようなことはありません。

成年後見人は、被後見人の死亡後、数ヶ月程度、財産状況を確認して家裁に報告し、相続人のだれかに被後見人の財産を引き継ぐ義務があり、それをして職務を終了します。

そして成年後見人は財産を引き継ぐ前に、被相続人の死亡の連絡を各金融機関にいれて各預貯金口座を凍結させておりますので、財産を引き継いだ後でも、預貯金について相続人全員による遺産分割が必要な状況に変わりはありません。
不動産についても相続人全員による遺産分割協議がなければ名義変更できません。
遺言があったような場合は特に、事前にご相談者に何らかの連絡があります。

成年後見人がその後見の職務終了後、相続人の1人からその代理人就任の委任を受ける場合もあるかもしれませんが、その場合でも、上記と変わらず遺産分割は必要です。
むしろご相談者にも遺産の正確な明細が提示されるというメリットも考えられます。
以上から、相続人の誰かか、相続人の代理人弁護士から、後日連絡があるかもしれませんが、なければご相談者が自ら家裁に遺産分割調停を申立てることになると思われます。