送迎目的で未成年者を保護者の同意なしに車に乗せることは誘拐の罪に問われますか?

私の兄の話であることをご了承ください。
先日、夕方頃に兄が友人の娘さん(高校2年生)の送迎を頼まれ自宅まで送り届けることになりました。
その際、娘さんの友達だという女の子(同じく高校2年生)も居合わせ、あまり天気がよくなかったこと、また、女の子1人置いていくのもどうなのかなということもありその子も送っていくことになったそうです。
兄は送迎距離の都合上、友人の娘さんを先に自宅まで送迎し、次いで娘さんの友達を送り届けようと車を走らせていた途中。
その子の携帯に親御さんから電話がかかってきたそうです。
その内容としては「今何しているのか、どこにいるのか、誰といるのか、おかしなことをしているんじゃないか」と怒っている様子。
詳しく話を聞くとどうもその子は社会人の男性と何度か遊びの関係を持ったことがある、遅くまで友人と遊び歩くことがあるなどの理由により、親御さんと位置情報の共有をしているという話だったそうです。
その子とその親御さんの電話のやり取りを兄が聞いた中で「どこの誰かも分からない男と一緒にいるなんて信じられない、送迎なんて許可していない、犯罪じゃないか、誘拐だ、どこかに連れ去ろうとしているんじゃないか」と取り乱しているような内容が含まれていたらしく、その後も色々なやり取りがあった上で結局自宅まで送り届けずに途中のコンビニで降ろすに至ったそうです。
こういった経緯があり、兄としては何も悪意はなかったが未成年者である故、誘拐未遂として訴えられるのではないか。
送迎前に親御さんに報告、同意を得なかったこと。また、送迎の申し出が強引もしくは無理やりで断れなかった、何かされた等と虚偽の申告をされてしまったら立場がなくなるのではないか。
などと心配し、精神的に参っている状態です。
このような状況から、兄が罪に問われる可能性はありますか?
また、虚偽の申告をされてしまった場合、立つ瀬はなくなってしまうのでしょうか?

>先日、夕方頃に兄が友人の娘さん(高校2年生)の送迎を頼まれ自宅まで送り届けることになりました。
>その際、娘さんの友達だという女の子(同じく高校2年生)も居合わせ、あまり天気がよくなかったこと、また、女の子1人置いていくのもどうなのかなということもありその>子も送っていくことになったそうです。
>兄は送迎距離の都合上、友人の娘さんを先に自宅まで送迎し、次いで娘さんの友達を送り届けようと車を走らせていた途中。
未成年誘拐を疑うのだと思いますが
地図とかカーナビとかを使ってこの経緯を説明できれば 高校2年だと、ある程度行動範囲も広いし、自律的な行動の自由もあるので、誘拐で検挙されることはないでしょう。