役所関係での手続きについて

役所から呼ばれており、委任状があれば、弁護士や司法書士でなくても良いと言われています。私には親族はいません。何か代行していただける会社はありますか?

役所での用件で、特に書類作成が関係しているなら、登録された行政書士のみが代理できるものと行政書士法で定められています。
よって、行政書士事務所へ依頼することをお勧めします。