揉め事になり示談金を、もらい恐喝になるのか

この前友達が
コンビニに停まってたからクラクションを何度も鳴らされ(完全に友達に向けてのクラクションだったらしいです。
少し揉め事になってしまい。
このまま揉めるのも良くないとなって。
示談で解決しようとなったらしく。
相手の親が出てきて。
お金を払ったらしいのですが。
これが後から罪になり恐喝などになるのでしょうか?

このまま揉めるのも良くないとなって。
示談で解決しようとなったらしく。
お金を払ったらしいのですが。

ということであれば、脅されたわけではないので恐喝にはならないかと思います。

>このまま揉めるのも良くないとなって。
示談で解決しようとなったらしく。
相手の親が出てきて。
お金を払ったらしいのですが。

「相手の親」がお金を払った、という前提で捉えますと、恐喝罪になるかどうかは、どのような言葉を伝えて、先方がお金を出すに至ったか、が問題です。
簡潔に言えば相手方やその親族への害悪の告知があったかどうか、が重要なわけですが、そのような表現にあたるかどうかは文脈で判断されますので、その場でどのようなやり取りがあったかを整理したうえで、必要に応じて法律相談を受けられた方がよいと思います。