借地権の契約更新が20年未更新、円滑な交渉方法は?

初めての投稿となります。よろしくお願いいたします。
父親が借りている借地権について質問させていただきます。
毎月地代は滞ることなく支払っておりますが、契約の更新がされないままとなっております。
更新料についてですが、双方折り合いがつかず4回ほど交渉し、4回目で折り合いをつけ契約を更新しようとしましたが地主(会社)も来られることなく、こちらも失念してしまったこともあり、双方できていない状況が20年過ぎてしまい、次の契約更新も行わなければなりません。
(過去4回の交渉資料〔見積書〕〔双方署名・捺印していない更新契約書2部有〕
契約書には更新料については双方協議のうえで支払うと記載されています。
父親も高齢となり、代替わりも考えております。希望としましては引き続きこの土地にをお借りしたいと考えております。遡って更新料をお支払いすることも考えております。
円滑に交渉を進めるためにはどのように対応すべきでしょうか。

正確には、契約書の内容を確認する必要がありますが、ご相談者さんのケースでは、おそらく、借地借家法上の法定更新が成立している可能性があります。
 借地権の存続期間が満了する場合に、借地人が契約の更新を請求したときは、建物がある場合に限り、従前の契約と同一の条件で契約を更新したものとみなすものとされています(借地借家法第5条1項)。これを法定更新といいます。
 借地人が更新請求をしなかった場合でも、借地権の存続期間が満了した後、借地権者が土地の使用を継続するときも、建物がある場合も同様に契約を更新したものとみなされます(借地借家法第5条2項)。
 そのため、更新の契約書が締結できていなかったとしても、法定更新により、借地契約が継続しているものと思われます。
 なお、更新された後の借地契約の期間は、最初の更新のときは20年、それ以降は更新の日から10年とされます(借地借家法第4条)。
 新たに借地契約書を締結し直す方法が考えられますが、お父様が不利にならないよう、締結予定の契約書等を弁護士にリーガルチェックしてもらうとよいでしょう。
 いずれにしましても、より詳しくは、お手もとの契約書等を持参の上、お住まいの地域等の弁護士に直接確認してもらい、適切なアドバイスを仰いでみて下さい。

【参考】借地借家法
(借地契約の更新請求等)
第五条 借地権の存続期間が満了する場合において、借地権者が契約の更新を請求したときは、建物がある場合に限り、前条の規定によるもののほか、従前の契約と同一の条件で契約を更新したものとみなす。ただし、借地権設定者が遅滞なく異議を述べたときは、この限りでない。
2 借地権の存続期間が満了した後、借地権者が土地の使用を継続するときも、建物がある場合に限り、前項と同様とする。
3 略
(借地契約の更新拒絶の要件)
第六条 前条の異議は、借地権設定者及び借地権者(転借地権者を含む。以下この条において同じ。)が土地の使用を必要とする事情のほか、借地に関する従前の経過及び土地の利用状況並びに借地権設定者が土地の明渡しの条件として又は土地の明渡しと引換えに借地権者に対して財産上の給付をする旨の申出をした場合におけるその申出を考慮して、正当の事由があると認められる場合でなければ、述べることができない。