同意の強要に関する法的判断を教えてください

このような同意の取り方は果たして同意があったといえるのでしょうか。
不同意わいせつ罪に当てはまる内容かどうかご回答いただきたいです。

■相手は当方が顧客として利用した社員で、一回り年上の男性です。
相手から連絡をいただいた流れで、初めてプライベートでお会いした中で被害に遭っています。

■相手の車でドライブしていた中で、家に行きたいと言われて何度も断ったものの、しつこかったのでどうすればいいか分からず、住所も知られていたために逃げることも出来ないと考えて当方の部屋に上げています。

■自宅に上がらせた中で卑猥な発言を何度も受けました。(自慰行為はするのか、卑猥な動画は見るのか、等)
卑猥な発言を拒否していたところ、同意がない状態でいきなり胸を触られています。

■胸を触られた状態でその先の同意を求められています。
相手は確認したと主張し、嫌なら嫌と言ってとは言っていただけましたが、その間も胸を触りながら同意を求められています。
1度手を離したものの【拒否しないなら触る】と言って再度触ってきています。
私はずっと固まった状態で、いきなり胸を触られたことでパニック状態になっています。
ゆっくり考えることも出来なかったことで、もう応じるしかないという精神状態になり、その先の行為に同意してしまいました。

相手は前後に卑猥な発言を繰り返していたことや、胸を触ったことを無視して【同意の上での行為】だと主張されている状態です。
私としては、部屋に行きたいも元々何度も断っていた(既に住所が知られていた状態で、しつこいから性的関係を想定せずに上がらせました)し、卑猥な言葉などを拒否している中で、胸を触られたことでパニック状態になって応じてしまったのですが、法的には一度同意を示したら同意の上になるのでしょうか。

また、相手からは【誘われたと思った】ということ主張されているのですが、上記状況で私が誘ってるように思えるのでしょうか。

よろしくお願いいたします。

家に上げたことで誘われたと解釈することも可能でしょう。
本件性行為は、同意の上の行為、とみられても仕方ないでしょうね。

自宅に上げることが性行為の同意になることは知らなかったです。
理由としてはそもそも性教育を受けたことがなかったからです。

こちらは問題がないと思って家にあげたのに、結局断ってもしつこかった理由として、悪意持って家に上がろうとしたことを考えると、こちらとしては拒否していたし、性行為自体は不同意なのに悪質だと感じます。
また、自宅じゃなくても性加害をしてくる人は経験上いました。

加害目的で部屋に上がりたいと言っていたのであれば、どうして諦めてくれなかったのかと思います。
また、胸を触られることについて同意してません。

法律には部屋に上がらせることについて何も書かれていませんが、一体どういうことなのですか。

元々食事に行きたいとだけ相手から言われています。
その人とは音信不通になっており、後々陰では私を大事にする気がなかったから手を出したと話していた内容もあり、明らかに加害目的です。

相手は悪意があって部屋に行きたいと言っていて、車内でも断っている中で諦めてくれなかったので、どうすればよかったのかと思います。

二人きりでも、本当に大事なら手は出さないとのことでした。

家に上がらせることが同意であれば、どうして法律では不同意であることが問題としか書かれていないのでしょうか。
また、どうすれば同意がなかったことを証明できるのでしょうか。

また、重ねての質問で恐縮なのですが、自宅に上がらせたら同意ということは、私も仮に仲のいい友人宅に上がらせてもらえれば、いきなり性的な部分に触っても、同意の上と見なされて罪にはならないのでしょうか。

本件に関しては、相手からは【いきなり手を出してごめんなさい】と不同意だったことの暗示のメッセージまでいただいています。

相手が嫌がると思って拒否されている中でしつこく家に行きたいと言ったり、性的な部分に触ったことがないので、性的同意に関していまいち分かりません。
ホテルなら分かりますが、自宅は落ち着いて話したり、遊んだりできるので、それだけで性的行為に誘った、誘われたと思うのは、行為そのものが犯罪になり得るのに、都合のいい解釈のように思えてしまいますが、どうなのでしょうか。

見解の相違です。
不同意と考えるなら警察に行って相談してみるといいでしょう。
これで終わります。