人の自転車触ったら窃盗ですか?

3日前自転車窃盗と疑われ殴られました。
私自身酔っていて気の迷いもあり正直その方の自転車をいいなと思い触ってしまいました。しかしすぐに我に帰り自転車から手を離し歩き出すと後ろから持ち主に殴られました。持ち主はずっと窃盗だと言い殴り続けました。そこにはたくさんの防犯カメラがあり盗んでいないことは明白だと思います。被害届を提出したいのですが、犯人から窃盗で逆に被害届の提出は可能でしょうか?また人のものを触ったら何の罪になるのでしょうか?

盗んでやろうと思って触ったわけではないですから、窃盗罪に着手したこと(未遂)にもならないでしょう。
触ったことで、物理的に壊れる、機能的に壊れる、といったものであれば、器物損壊罪が成立する可能性はあるかと思いますが、自転車ではそれもないでしょう。

窃盗となる可能性は低いかと思われます。暴行罪、傷害罪として被害届を出すことを検討されても良いでしょう。

触っただけで刑事責任を追及されるということは一般的には考えにくいでしょう。