保証会社の債務に対する通常売買時の取消リスクについて相談したい

保証会社が債務名義(差押え等はありません)を持っています。
債務は数千万残っています。
自身は住宅(不動産)を持っていますが、抵当権が設定してあり住宅ローンではなく、会社さんから借りた時に設定されました。
月々の返済が遅れてしまいましたが、年間の返済額はひと月早くまとめて返済しました。
返済する意思があり、今まで遅れてこなかったのですが、今年はどうしても遅れてしまいましたが、年間返済額は遅れていません。
遅れた時点で一時金(数百万)を入れてもらわないと自宅競売の手続きをすると言われました。
競売で売却するよりは通常売買で売却し、保証会社以外にも個人債務がありますので売却益で、ある程度完済が可能です。
もちろん、保証会社にも同等の金額を返済できる予定です。
抵当権は働く事を前提に交渉して抹消してもらうつもりです。
そこで相談です。
通常売買をした場合、売買取消になる可能性があると、他の弁護士に言われました。
取消になった場合、買主にも仲介業者にも迷惑がかかるので行動に移せません。
このような状況下の中、競売による売却よりも、通常売買で売却した方が平等に返済が出来るのと同時に、他の債務も減ります。
保証会社が反対するようですと、通常売買で得られる利益の損失になるのではないかと考えます。
前段で触れたように、数百万の一時金を入れないと競売手続きをすると脅されているように受け取っています。
こうした場合、通常売買をした場合、保証会社から売買取消の訴訟を起こされるものでしょうか?
保証会社からは起算月が10月ですので、9月中に代替案を出すか一時金の支払いをしてくれ、結論は9月末でも問題ない今後、毎月継続支払いにするかどうかはこちらから提案した内容を検討して回答するとのことでした。
どのように交渉したらよろしいのか、どのような見解でいるのか、ご教示いただけますようお願い申し上げます。

なぜ通常売却をしようとしているのかが理解できません。

競売になった場合、多く残債が残るという懸念は理解できます。
であれば、担保権者と協議をして任意売却を検討する事案です。

ご回答ありがとうございます。

担保権者と協議をして任意売却を検討する事案
→差押えも入っておらず、抵当権者は競売の事は考えていないのと、担保割れしている物件ではございませんので、通常売買の案件になると考えます。競売の手続きをすると言ってきているのは保証会社です。
他にも債務があるので、不動産売却で返済したいと考えています。

また、質問の内容も、保証会社が競売申し立てをすると話されている事案です。
競売になれば、半値以下の最低落札金額の設定で、どこまで伸びるかわかりません。
であれば、普通に売買をした方が良いのではないかと考えています。
問題は、通常売買をしたときに保証会社が売買の無効を申し立てた時の事を懸念しています。
売買無効には、安価での売買、不動産→現金になることによる流動性資産の使い道が主な理由だとうかがいました。
安価での売買でもなく、現金になることで他の債務も解消できると考えているところで、保証会社からの競売申し立てという事に対してどうすればよいかという質問です。
難しい事案でしょうか?