"自転車と歩行者の接触に関する法的アドバイスを求めます"

本日夕方私は自転車に乗って帰宅していた途中細い道があり歩行者の横を通り過ぎました。
接触した感覚は全くなく、横切る時も歩行者の方は普通に歩いてる様子だったので特に後ろを振り返ることもなく通り過ぎました。
後から心配になり調べた所、歩行者が驚いて転ぶ可能性や運転者が気づかず接触している可能性について不安になってしまいました。
友人にはぶつかったら分かるから警察いかなくていいよとアドバイスを受けましたが警察に届け出を出した方が良いのでしょうか、、私自身は接触してないと思っているのですが心配です。

あとから気になることは、誰でもあることと思いますが、
友人のアドバイスが常識にかなっているので、静観をしていれば
いいと思います。