故人の金銭貸し借りについて

亡くなった親の金銭の貸し借りについて。
亡くなった親が個人での貸し借りをした場合、
借用書のみが貸主の手元にある状態で
その借主(亡くなった親)の子や家族に返済の
義務はあるのでしょうか。
借用書へは直筆の署名はなく、PCで作られた借
用書に実印と思われるものが押印されています。
(職場の人との個人の貸し借りだったとのこと
で、職業柄実印のコピーもあり得るかと思うの
ですが⋯)
振り込まれた履歴は無く、手渡しの受領書もあ
りません。
あるのは借用書のみ。
返済の請求は亡くなってから一年ほど経ってからされました。
また、実印かどうかはどのようにして証明されるのか教えていただきたいです。

貸金返還請求ですので、相手方に立証責任があります。

借用書は一般的に重要な証拠であり、実印であった場合は、詳細は長くなるので省きますが、証拠として極めて強いものとなります。
勿論、盗用や冒用といった反論は考えられますし、
本件の場合では、そもそも実印であったのかどうかという点も争点にはなります。
故人のため、証明書を発行できませんが、過去に発行した証明書(不動産売買等)
と照合を行うことになるでしょう。