当て逃げの報告についての相談

今日の夕方ごろ、キッチンカーの後方と左サイドミラーが接触してしまいました。
2車線ある中で右車線に行きたかったため、前方のキッチンカーを避けようとしたところカツンと音がしました。その時点で何か音がしたなとだけ思いましたが後々、左サイドミラーが畳まれていることに気づき、当ててしまったことを自覚しました。
免許を取得して1ヶ月も経っておらず、警察に連絡するべきだとは分っていますがその場で連絡できずに逃げるといった形になってしまい、今更どうすればいいのか分かりません。
サイドミラーは傷が少しつきましたが、操作は問題ありませんでした。
警察に連絡する場合、どのように警察に伝えればいいでしょうか?また、相手が被害届を出す可能性はどれくらいあると考えられますか?初めての事だらけで不安で仕方ないです。

損傷軽微で、相手が気ずいていない可能性はありますね。
それにもかかわらず、報告義務はありますから、警察に事故報告をされたほうがいいですね。
調査するかしないかは、担当の警察官次第です。