"友達の電話番号でのSMS認証は違法ですか?了解済みで金銭のやり取りもない場合"

アプリのSMS認証を、友達の電話番号でやったら違法ですか?もちろん友達には了解を得ていますし金銭のやり取りもありません。

認証を求めるサービス側としては、想定していない行為でしょう。
具体的な内容によっては業務妨害等が成立する可能性があります。そのような行為はされるべきではないでしょう。