警察に自首すべきか相談したい。

昨日、夜中に立ち入り禁止の看板があるアパートの階段に座って友人と談笑をしていました。

アパートは改修工事中で誰も住んでいません。

警察を呼ばれたとかはなく解散しましたが、家に帰ってから不法侵入をしてしまったことを後悔しています。近くに静かな場所がなかったためそこを選んでしまいました

この場合警察に自首した方が良いのでしょうか。

事件にならないので、警察に行かれないほうがいいでしょう。
不正な目的で立ち入ったわけではないので、処罰されることはありません。