未成年者との性行為についての法的問題と示談について

去年7月ごろに未成年(17)と性行為をしてしまいました、同意ありで好意もありました
この場合でも犯罪になりますでしょうか
また示談について未成年者との示談はできますでしょうそれとも、被害者側が18歳になるタイミングで示談でも良いのでしょうか
弁護士に入ってもらう場合、今警察は介入していませんが、今後も警察が介入しない場合民事事件になるのか刑事事件になるのかも教えてください

青少年条例違反の淫行というのは
「淫行」とは、広く青少年に対する性行為一般をいうものと解すべきでなく、①青少年を誘惑し、威迫し、欺罔し又は困惑させる等その心身の未成熟に乗じた不当な手段により行う性交又は性交類似行為のほか、
②青少年を単に自己の性的欲望を満足させるための対象として扱つているとしか認められないような性交又は性交類似行為をいうものと解するのが相当である。(最大判S60.10.23)
と定義されていて、同意があるから正当化されるというものではありません

青少年側(親 学校)が警察に相談することが多く
親の意向を重視して立件されることがあります。

未成年本人との示談は、成人前だと瑕疵があることになるので、成人後になります。
示談金の相場はありませんが、裁判所の認容額では30~50万円程度です。

②への質問なんですが、実際に会うまでに半年くらいは連絡を取り合っていたと思います!
性的欲望で見ておらず、お付き合いはしていませんでしたが、好意がある相手でした
相手の親御さんにも示談でいいと聞いてるのですが、もし成人になるまでに示談をしたい場合はお母さんかお父さん、どちらか片方のサインだけでも大丈夫ですか?