6年前の車の事故について

6年前になりますが、車で右折して敷地に入ろうとした際、反対車線が渋滞しており敷地内へ入るスペースを対向車が開けてくれた為右折で入ろうとしたのですが、歩行者自転車等が車で全く見えない為少しずつ進んだ時に対向車の左隙間を原付バイクがすり抜けてきておりぶつかりはしていないのですがびっくりしたせいで原付が転倒してしまいました。
その後バイクだけすべって止まっていた私の車のバンパーにバイクがあたり軽く破損してしまいました。お互い朝で動転してしまい、バイクを起こした後怪我とかないか聞いたのですが大丈夫です、車の傷はいいんですか?←6年前なので細かくは覚えていないのですが、焦っていたのとこれは自分で直せばいいかと思ってしまったので大丈夫ですと言ったら、その場から行ってしまいました。
向こうも車にバイク滑っていってあててしまったのと私も接触はないもののびっくりして転倒の原因を作ってしまってとあせってしまって向こうの本心は分かりませんが警察を呼ばずにお互い終わらせてしまいました。この場合、何年もたっていても届けをするべきでしょうか。また今から事件として逮捕されたりする可能性があるのでしょうか。本当になぜその場で届けなかったのかと後悔しておりますが、今からでも何かするべきなのかと不安になりました。
回答の程よろしくお願いします。

これまで不安な日々を過ごしたのだと思いますが、
交通事故の場合は、物損被害の時効が3年、人身被害については時効は5年ですので、これから特に何もする必要はないと考えます。