会社の外注費に関して

法人倒産間際です。

外注費が払えておらず、相手方と相談したところ当社が保有している車や他の資産で外注費に相当する物品を渡してくれ、とのことでした。

当社はこの条件をのむつもりなのですがこれは法律的に違反ではないのでしょうか?
また、法的に認められているものであればなにか誓約書のようなものを残した方がいいのでしょうか。

車の時価とその他の資産の時価が、外注費とおよそ釣り合っていれば
問題ないでしょう。
書面作成は必要です。