"夫による性的虐待の証言があるが、証拠がなく闇雲に行動するしかないのか?"

現在中学2年生の娘から7年前(当時小学1年生)の時に夫(再婚相手なので血は繋がってない)から自慰行為を手伝わされたと言われました。娘も夫に体を触られて気持ち悪くて逃げたと話をしていました。また小学3年の時には4日間連続で布団に引っ張られ自慰行為を手伝わされたと話聞き、すぐに児童相談所と警察に行き話をしにいきました。夫に聞くと100%やっていないとの一点張り。逆に娘に嘘をつくなとの事を言われました。現在離婚調停中のなか娘が勇気を振り絞って話をしたのに嘘をつく夫が許せません。こちらは証拠もないので泣き寝入りするしかないのでしょうか?娘の証言が生々しく嘘を言っているようには思えません。どうしたら夫を罰する事が出来るのでしょうか?

証拠がないので、刑事は難しいでしょう。
調停、あるいは訴訟で、出来事を書面化して、娘さんの陳述書として
証拠として、提出するといいでしょう。
民事は、自由な証明で足りるので、裁判官は認めてくれる可能性が
あります。
有責事情として、慰謝料増額事由になるでしょう。