友人の車との接触事故についての対応について

先日友達の車に乗り込もうとした際、隣に停車していた車にドアが当たってしまった気がします。音などはなかったですが、当たった感触?みたいなものがありました。その時は当たってないと思っていましたが、今になり当たっていたかもと思うようになりました。
このような場合は警察に自首しに行った方が良いのでしょうか、また警察に自首しに行き被害届が出ていた場合友達である運転手も罪に問われるのでしょうか。
回答よろしくお願いします。

まずは、自動車の所有者ないし使用者であるご友人に相談なさるべきかと思います。その上で、ご友人の自動車の接触した可能性のある箇所を確認してみることが考えられます。そして、接触が確認できる傷等が確認できた場合には、ご友人からご友人加入の任意保険会社に一報入れてもらうことが考えられます(明確には傷跡等が確認できない場合にも、接触の可能性が否定できないなら、念のため、ご友人からご友人加入の任意保険会社に一報入れてもらうことも考えられます)。
 警察に相談しておくことも考えられますが、相手車両の自動車ナンバー等がわからない場合には、警察としても相手車両を直ちに特定できない可能性があります。そのような状況下では、被害届が出されていたような場合は別ですが、事件としての立件には至らず、警察が相談歴は残すものの、今後は注意するよう口頭で注意されて終わる可能性もあるでしょう(今回のケースでは、自動車をぶつけてもなく、あなたに逃亡を促した訳でもないご友人が刑事事件で罪に問われるようなことはないでしょう)。