血の繋がりが無いけど…毒親からお金を返して欲しい。

少し複雑ですが整理して書きますのでよろしくお願いします。

子ども(私)30歳、妹、母、継父(母の再婚相手)。
継父とは10歳ごろからの付き合いです。普通の家族を築いていたと思い込んでいました。
ようやく最近親(母も継父も)がいわゆる毒親というものに気づきました。

継父は5年前まで元妻とずっと離婚できず、母と事実婚のような形で一緒に4人で住んでいました。
母の名義で借りた自治体運営のシングルマザー向け住宅に転がり込んでくるような形でずっと生活していました。

5年前私が結婚する前に家族4人で住む家としてマンションを私名義で購入。
というのも、継父から「今の家の家賃が上がる(自治体運営の収入によって家賃が変動する住宅を借り上げていたため)から家を買おう、今の俺だと年齢的にローンが組めない。〇〇(私)名義で借りて後から名義変更をしよう。」、「元妻が継父が以前買った家を売ってくれるなら離婚に応じるから家を売るよ、その金は家を買うために使おう、子ども(私と妹)たちには負担させない。」とうまいこと言われて買ってしまったのです。書面や形に残るようなものは無し…。

実際はそのお金は既に自分が以前借りていた借金やローンのちょっとした頭金、引越しの費用等でほとんど消えたと言います。
私が3年ほどまで結婚を機に家を出たため仕送りということでローン代を月々私の口座に振り込んでもらってはいます。
ですがもう既に生活が苦しそうです。
将来私や妹に寄りかかってきそうなのも目に見えています。
ローン残高はあと30年。継父は既に定年済み。働いていても返済が終わるまでお金がもらえるとはどうしても思えません。
そこでマンションを手放す事を検討していると伝えました。親は渋々ですが了承。
今売るための準備中です。
そこで売るまでの間のローン代と親が新たに住む家の家賃や引越し費用、売る際に生じたローンの残債については親の責任でどうしても払ってもらいたいです。もう親として見れないので。関わりたくもありません。
親は今一括で払える能力は皆無に近いので一旦私たちが立て替えて払ってあげるのはできます。ですが少しずつでも返してほしいです。
さらに、継父が死亡保険金の受取を母にしていますが、受取人を私に変更して家のローン代・仲介手数料・新しい家の家賃やら引越し費用やら立て替えた分を充当する、残った額は返します。というような書類を作ることは可能でしょうか?(親がok出せばですが)
また、確実に認めて書面に判を捺してくれるような状況にする事は可能でしょうか?

言葉は悪いですが私は騙されたと思っているので責任を取らせたいです。
私は私の家庭で今後生きていきたいです。
ローンがせめて無くなった状態になりたいです。
毎日毎日残念な親とお金のことで疲れてしまいました。
長文乱文すみません。
少しでもアドバイスいただけたら幸いです。
またどういった弁護士ならこういった問題に強いのか、その点についてもご教授いただきたいです。
よろしくお願いいたします。

不動産の売却をお考えとのことですが、
上手くいくようには思えません。

家を売っても残債が残り、その支払い交渉を金融機関側とする必要があります。
親が新しいところに住むとなると、いわば二重賃料のような状態になります。
(住宅ローン負担分と新たな賃貸物件の賃料)
これを親が負担することは経済的に無理で、結局あなたが住宅ローン分の残債を丸抱えするだけになります。

考えらえる方策としては、
 ①住宅ローンをご自身が全て負担する覚悟で任意売却し親と縁を切る
 ②賃貸借契約を親と結び、賃料支払いが途絶えた段階で明け渡しを求める。
 ③任意売却し、住宅ローンについては自己破産をする。

 ②に関しては交渉してみる価値はあるかと思います。
 ①③とも相談者の方の意向(親への請求)とズレていることは承知しています。
 ですが、現実的にとれる手段というのはこれぐらいしかないように思います。

回答ありがとうございます。
他の弁護士の方からの見解も聞きたいのでこのまま質問を続けさせていただきたいと思います。引き続きよろしくお願いいたします。