【質問】被害者とのメモ書きの約束は法的に有効ですか?取り消しは可能ですか?

【相談の背景】
父が交通事故を起こしてしまいました。
すぐに警察を呼び、被害者の方は捻挫の軽傷とのことです。(診断書なし)
また、自分で歩いていたので救急車は呼ばなかったみたいです。
父曰く、ドライブレコーダーを警察も確認していないため、本当に当たっているか分からないとのことでした。
自賠責保険にも加入にているので、保険会社に任せてたいと考えているのですが、
事故をした直後気が動転しており、
相手に保険会社を通さない示談で10万円ほしいと執拗に要求され、
その場でメモ帳に10万円お支払いしますと氏名を書いてしまったみたいです。

【質問】
この場合、メモ書きの約束は法的に有効になってしまいますか?

また、有効の場合、無効か取り消しは可能でしょうか?

メモ書きの約束を守らなかった場合どうなりますか?

ドライブレコーダー(証拠)もあるため、今後、保険会社に任せることは可能でしょうか?

どうやらやましいことがみたいで、保険会社を間に入れたら、連絡が取れなくなってしまいました。
警察を呼んだとき、身分証の提示も拒んでいたみたいで名前が本名かも分かりません。事故は物損事故です。
ホテルに泊まっている方で保険会社の人が住所を聞いたら教えてもらえてないので分かりません。
示談にするにしても間に弁護士を入れて、示談の内容を書類に作成してもらいたいこと伝えてましたが現金を渡せと脅されました。

示談として有効と思います。
とくに無効、取り消し事由はないでしょう。
催促を受けるでしょう。
保険会社に出来事を説明しておくといいでしょう。
一部について補填の可能性もあるでしょうから。