相続時の故人の判断能力の証明について

祖父母が相続関係で、あとから自身の判断能力がなかったと言われないように、元気なうちに医師の診断を受けて自信の判断能力がある診断を受けたいです。
このような診断は相続においてそもそも有効でしょうか。またその場合何科を受診すればよいでしょうか。
その他にも相続に関する相談ができる弁護士を探しております。

診断書の想定利用方法としては、相続対象になりそうな現預金を会社に寄付し損金と相殺させて相続税のかからないように資金を次世代に引き継ぐ予定です。
その際、身内の人がその寄付は祖父母が自身の判断能力ないと言い出した場合に備え、客観的に判断能力があったことを証明するために利用予定です。

アドバイスよろしくお願いいたします。

精神科でしょう。
寄付時において精神が正常であることの意見書または鑑定書でしょう。
個人はみなし譲渡で所得税が生じるなど税務が複雑なので、弁護士よ
りも税理士の関与が必要でしょう。

相続対策のやり方をどうするかについては上記の通り税理士にご相談された方が良いでしょう。
判断能力については寄付の前後に精神病や認知症ではないとの精神科医師の診断を残しておけば証拠になります。
内科など専門科が異なる医師の診断だとあとでイチャモンを付けられるもとになりますので、注意が必要です。

精神病については、うつ病、摂食障害(いわゆる拒食症)、統合失調症等がないかのチェックを、認知症については長谷川式スケールとよばれるテストを使って点数をつけてもらうことをおすすめします。

ただし現時点で判断能力に不安があるなら、以上の準備がかえってリスクになることもあります。