性的虐待になるのか?

性的虐待に当てはまるのか?
今年25歳になります。
私は小2から中1入学前まで施設暮らしでした。
その後施設から帰る車に母親と乗る時知らない男の人がいて今日からお父さんだからと言われました。
①中1~中2の頃、母親から義父と一緒にお風呂に入れと言われ最初は嫌々入っていたのですがしばらくすると入る度「いい身体になってきたな、女性らしくなってきた」などとじろじろ観察しながら言われるようになりました。
流石に嫌になり母親に相談すると「義父が可哀想だから入ってあげて」と言われまた暫くは一緒に入っていました。

②6年前の16歳の時、家庭環境と学校のトラブルが同時に起きたことが原因で精神疾患になりました。
その頃私は親が一緒でないと家から出してもらえませんでした。
17歳の頃に義父と2人きりになると必ず義父にマッサージしてあげると言われやりやすいようにと上の服と下着を取られタオルを顔にかけられたりしながら胸や身体中を直接触られていました。毎日数十分です。それ以外に関してはマッサージだったと思いますが恐怖と嫌という気持ちがとても大きかったので勇気を出してある日断ると「マッサージするだけだ。お前の体になんて興奮しないし興味無いから恥ずかしがらなくていい」と丸め込まれて同じように続きました。
そして義父は自営業で私の学校が休みの日は仕事の手伝いをしていたのですがそこでも2人きりになると毎回服の中に手を入れて後ろからや服の上から「おっぱいー!」などと言って触られていました。

2人きりが怖いと思ったので母親に相談すると義父と話していましたが義父はそんな事実はないと否定され更には母親、義父から精神疾患だから妄想だともみ消されました。
結局私が家出をする18歳までそれが続きました。母親に言っても無駄だと諦めていたので。
祖母に辛いと相談したこともありますがは嫌な経験は誰にでもある。いつまでも言ってないで早く忘れなさいと言われました。

家出する前に日記などは書いていましたが親に部屋を荒らされて全て見られていますし置いて出ていってしまったので捨てられており証拠はありませんが脳裏に焼き付いて全く消えてくれず思い出し苦しく、モヤモヤしています。

①、②は性的虐待にあたるのでしょうか?
訴え慰謝料をとったりすることは不可能でしょうか?
もし虐待にあたるのであれば法的措置を取りたいですし私はきちんと謝罪、反省してほしいです。

回答下さると助かります。

17歳のころにされたことは、準強制わいせつですが、刑事も民事も
時効にかかっていますね。
フラッシュバックなどがあり、精神科医からPTSDと診断されないと
慰謝料請求は難しいでしょう。
謝罪を求める書面なら、出してもいいですが、出す前に弁護士に見て
もらってください。