自転車との衝突後、相手が自分も悪いと立ち去った場合、どのような罪に問われる可能性があるのでしょうか。

先日、車を運転中に自転車と衝突しました。相手は、私も悪いと言い連絡先の交換もなしに立ち去ってしまいました。本来はその場で警察に連絡し調書を取るべきだったのですが、気が動転して後から恐怖に震えております。このような場合は、どのような罪に問われるのでしょうか。

お尋ねの事案で問題となるのは、物損が生じたのか、人身傷害が生じたのか、です。どちらかが道路上で発生していれば、道路交通法上の交通事故となり、たとえ軽微でも、事故直後、直ちに警察に報告しなければ、道路交通法72条1項後段、事故不申告(3月以下の懲役又は5万円以下の罰金)が成立します。もし、相手の人が怪我をしていれば、同項前段、不救護(いわゆるひき逃げです。事故の責任があなたにあれば、10年以下の懲役又は100万円以下の罰金、相手にあれば、5年以下の懲役又は50万円以下の罰金)が成立します。
物損がなかったようだ、人身傷害がなかったようだ、というだけでは不十分で、通常考えて、今回の車と自転車が衝突した状況であれば、物損が生じていてもおかしくない、人身傷害が生じていてもおかしくない状況であり、それをあなたが認識していれば、未必の故意を問われる可能性があり、犯罪が成立する可能性が大きいです。特に、人身傷害は、素人判断ではだめです。医師の診断を受ける必要があります。
相手が立ち去ったから、と言っても、その現場でのやりとりを証明できるでしょうか?相手が全く違ったことを言い出した時(あなたが逃げたなど)、反論できるでしょうか?ドライブレコーダーに映像、音声が入っていますか?
あなたの言うとおり、相手がさっさと立ち去って、物損や人身傷害の有無を確認できなかったとしても、あなたには事故不申告は、成立する可能性が高いです。先ほど述べたとおり、通常、車と自転車が走行中に衝突すれば物損が生じていてもおかしくないからです。事故発生後、直ちに現場にいる警察官若しくは最寄りの警察署の警察官に報告しなければ、事故不申告は成立します。
さて、今できることは、今からでも最寄りの警察署の交通課事故係に出頭して、事故の報告をすることです。当時の情況を説明し、安易に物損も人身傷害もないと考えてしまった、と説明してください。ドライブレコーダーの映像があれば、提出しましょう。
警察は、相手がどこのだれか分からず、相手からの届出がなければ、事件として立件はしないと思われます。仮に、立件されたとして、情状を考えれば、あなたが自ら出頭していて反省の度合いが大きいこと、相手に対する補償もなされていれば、検察官が不起訴にしてくれる可能性は大きいと思われます。