自転車で歩行者に接触したかもしれません。

自転車で歩行者に接触したかもしれません。その後被害者が立ち去り、そのまま帰宅しました。今後の正しい行動を教えてください。
自転車で運転中、4、5歳くらいの子が突然自転車に向かって走って来ました。
ブレーキが間に合って寸前で止まったのか、接触したのかは分かりません。こちらはぶつかった感覚はありませんでした。
相手の子はしゃがんで頭を抑えてました。転倒はありません。
「大丈夫?」と声掛けましたが、親御さんを探していたのかそのまま立ち上がり走って去ってしまいました。
私もそのまま去りました。
帰宅後、この行動が正しかったのか、ひき逃げになってしまっているのか、とても不安です。
接触したか分からない状況でも、今からでも警察に届け出るべきでしょうか。
どうしたら良いのか分からなく、相談させて下さい。

心配でしょうから警察に行って、顛末を話すといいでしょう。
相談の扱いになると思います。
連絡先を聞かれるでしょうから、被害者が現れたら、連絡が
来るでしょう。