自転車との接触事故で気づかず一時的に現場を離れる

昨日弟が自動車運転中、交差点で止まっていたところ信号が青に変わって発車した際、左から来た自転車に接触したようです。本人は接触に気づかずに進んでしまい、数分後にあれ?もしかしたら当たったかもと思いわき道に入って自動車を点検したところ擦った跡がついていたので慌てて現場へ戻ると被害者が興奮状態でいたのですぐにお詫びをして、警察を呼び保険会社にも連絡したそうです。
現場を離れた時間としては5分くらいだったそうですが、この場合ひき逃げとされてしまうのでしょうか?

事故の認識がないので、ひき逃げにはなりません。
警察にも保険会社にも連絡を取ったので、事故後の措置は万全です。
心配不要です。

安心致しました。ありがとうございます。